Ulcinj városát az időszámítás előtti századokban kolchiszi görögök alapították. A görög alapítású várost azonban a 444. évi földrengés idején a tenger hullámai nyelték el.

A mai város a bizánci időkben épült. A város a Nemanjidák, később a zetai (Crna Gora-i) Balsicok, majd a velenceiek és a törökök uralma után 1878-ban került montenegróhoz (Crna Gorához).

1571-től kezdve Ulcinj a törökök által idetelepített algíri kalózok jóvoltából az Adria legrettegettebb kalózfészke volt, a híres Ulus Ali vezérletével, aki 600 fős kalózcsapatával pusztította az Adria partjait. Zsákmánnyal, rabszolgákkal megrakott hajói ide futottak be, s az itteni rabszolgapiacon adták el a magukkal hurcolt rabszolgákat. A kalózközpont bevehetetlenségét az is bizonyítja, hogy még Velencének sem sikerült kifüstölnie innen őket, sőt a XVII. század végén ellenük indított hadjárat során a velenceiektől zsákmányolt hadipénztár aranyaiból építtette fel Sinan pasa a róla elnevezett pasa dzsámit (Pasino) is.

A város keleti kevert népességű lakói teszik színessé, hangulatossá a város forgatagát. A lakosság ugyanis néprajzilag eléggé kevert; crnagorcok, törökök, albánok lakják, sőt sokáig kisebb néger kolónia is élt itt, akik nem rabszolgaként kerültek ide, hanem a hagyomány szerint még a XIX. szzadban Selim Surle ulcinji hajóskapitány telepítette le őket a városba.

A régi kalózvárnak mára csak a romjai maradtak, melyek a kikötő fölötti magaslaton meredeznek. Falait az 1878. évi felszabadító harcok során rombolták le.

A környék magyar vonatkozású érdekessége az egykori rabszolgavásáráról híres Ulcinj közelében fekvő kicsi Madzari (Magyarok) nevű falucska, melyet talán még a török időkben Magyarországról elhurcolt egykori magyarok leszármazottai lakják.